Palafolls doit son nom et son territoire municipal au le Castell de Palafolls, dont le territoire juridictionnel fut délimité au XIe siècle, comprenait des zones de Blanes et de Santa Susanna ainsi que la totalité de Malgrat et de Palafolls.
Cette unité se maintint jusqu’au XIXe siècle avec trois communautés locales : Vilanova de Palafolls (Malgrat actuelle), Santa Susanna et Sant Genís de Palafolls. L’université de Sant Genís avait un Conseil général dont les représentants provenaient des cinq faubourgs historiques. Le premier noyau urbain fut érigé autour de l’Església de Sant Genís de Palafolls, mais au XVIe siècle, la croissance le transféra à Les Ferreries, le nouveau centre administratif. Au XXe siècle, l’immigration fit croître des quartiers comme Sant Lluís et Santa Maria. À partir des années 1960, Palafolls connut une diversification économique grâce à l’avènement de nouvelles entreprises et de lotissements comme Ciutat Jardí, Mas Carbó et Mas Reixach, ce qui transforma la commune au-delà de l’activité agraire traditionnelle. Aujourd’hui, la localité allie passé historique, modernité et expansion résidentielle.