Situada junto a la actual iglesia parroquial, se alza esta torre que formaba parte del antiguo castillo de Palautordera. Su imponente estructura ha resistido el paso del tiempo hasta quedar integrada como campanario de la iglesia de Santa María.
La torre original, de planta circular y construida con guijarros de río, exhibe las técnicas constructivas de la época medieval. Su parte superior fue modificada en épocas posteriores, cuando se le añadieron dos pisos hexagonales hechos con sillares. Cada una de las caras de este cuerpo superior presenta una ventana de arco de medio punto. Todo el conjunto está coronado por una cubierta piramidal rematada con almenas escalonadas.
Hay muy pocos datos documentales sobre el castillo de Palautordera, y las primeras referencias históricas datan de los años 908 y 996, en textos donde se menciona la «villa Vitaminea que vocant Palacio», una referencia que evidencia la existencia de un asentamiento fortificado. En 1045 reaparece con esta misma denominación. Con el paso del tiempo, el antiguo castillo perdió su función defensiva, y en el siglo XVI se construyó la actual iglesia parroquial aprovechando parte de la edificación preexistente.