. El pueblo tiene orígenes medievales, y su núcleo histórico aún conserva elementos tradicionales como la plaza de la iglesia y algunas casas solariegas. El topónimo «Palautordera» está formado por el término «palau» (en referencia a una antigua casa fuerte o castillo) y Tordera, el río que atraviesa la población. Documentado ya en el siglo XI, el municipio formaba parte del territorio bajo el dominio de la baronía de Montclús. Alrededor de la iglesia parroquial, dedicada a san Esteban —documentada desde 1080—, se consolidó un pequeño núcleo habitado.

A lo largo de los siglos, el pueblo mantuvo una economía basada en la agricultura, la ganadería y la explotación forestal, gracias a los recursos del Montseny. Durante los siglos XIX y XX, con la mejora de las comunicaciones y el auge del excursionismo, Sant Esteve se convirtió en un destino muy valorado por veraneantes, hecho que marcó el inicio de una nueva etapa más vinculada al turismo y los servicios.