Palafolls debe su nombre y término municipal al castillo de Palafolls, un territorio definido en el siglo XI que incluía partes de Blanes y Santa Susanna, así como la totalidad de Malgrat y Palafolls.
Esta unidad se mantuvo hasta el siglo XIX, con tres universidades: Vilanova de Palafolls (actual Malgrat), Santa Susanna y Sant Genís de Palafolls. La universidad de Sant Genís contaba con un Consejo General con representantes de los cinco vecindarios históricos. El primer núcleo surgió alrededor de la iglesia de Sant Genís, pero en el siglo XVI el crecimiento se trasladó a Les Ferreries, que se convirtió en su centro administrativo. En el siglo XX, la inmigración impulsó barrios como Sant Lluís y Santa Maria. A partir de los años sesenta, Palafolls se diversificó económicamente gracias a la aparición de nuevas empresas y urbanizaciones como Ciutat Jardí, Mas Carbó y Mas Reixach, y el municipio se desarrolló más allá de su tradicional actividad agrícola. Actualmente, su pasado histórico confluye con la modernidad y la expansión residencial.