D’origine médiévale, son quartier historique conserve des éléments traditionnels comme la Place de l’Église et quelques maisons de maître. Le toponyme « Palautordera » provient du mot « Palau » [palais] (en allusion à une ancienne grosse bâtisse ou château) et de la rivière qui traverse la commune, la Tordera. Documentée dès le XI^e siècle, la localité faisait jadis partie du territoire régi par la baronnie de Montclús. Autour de l’église paroissiale, vouée à Sant Esteve – mentionnée dès l’an 1080 –, se concentre un petit noyau de population.

Au fil des siècles, grâce aux ressources du Montseny, le village a maintenu une économie basée sur l’agriculture, l’élevage et l’exploitation forestière. Aux XIX^e et XX^e siècles, avec l’amélioration des communications et la croissance de la randonnée, l’église de Sant Esteve est devenue une destination très prisée par les vacanciers, reflétant le début d’une nouvelle étape liée au tourisme et aux services.